2015-2016空中机器人筹备进展回顾

Posted by Jackie on May 12, 2017

概述

2015-2016年,中大空中机器人团队在成慧老师的指导和队长洪诗钢(研究生)的带领下,从无到有,从缺乏经验到逐步摸索出备赛的门道,完成了团队的建设和管理制度的完善,购置比赛设备,布置备赛场地,建设团队官网,实现了参赛所需的大部分技术,包括了图像识别,室内定位,自动壁障和策略规划等技术。

正文

国际空中机器人大赛(IARC)的根本目标是通过设置具有挑战性的、实用而有意义的比赛任务推进空中机器人最先进技术的进步。这些任务在提出时是几乎不可能实现的,而当其最终被空中机器人完成时,世界将受益于技术进步。

中大空中机器人团队成立于2015年9月,这是中大第一次组织学生参加这个国际顶尖的无人机竞赛——国际空中机器人大赛。鉴于此次大赛的高挑战性和高难度性,学院方面组织了成慧老师和3名研究生直接参与到此次比赛的备赛过程中来,竞赛专家组包括了王国利、林倞、陈翔、保延翔老师。目前中大空中机器人团队由16名本科生和3名研究生组成,包括了一名队长,两名副队长和后勤组长。筹备地点位于中大机器人实验室(中大实验楼F102)。

在经历了一个月的招新宣传、面试与选拔工作之后,我们从五十余名报名者中筛选出了16名本科生作为比赛的正式队员。我们从10月份起相继举行了技术讨论会、竞赛专家组报告会等一系列技术研讨活动,比赛的技术方案逐渐成型,随后我们将队员分成两个组,分别采用不同的技术方案进行研究探讨,以确定最优的技术方案。在备赛过程中我们也得到了学院领导和老师的大力支持,钱宁老师在前期的团队筹建上做了很多工作,协调关系,并与成慧老师多次讨论比赛内容及可行性,推进了比赛筹备的总体进展,在这里表示衷心的感谢。

竞赛我们使用的硬件平台是大疆的M100开发者平台无人机和妙算机载电脑,算法和软件基础主要包括了视觉识别技术、目标识别和跟踪、空间位置感知技术、无人机飞行控制、高性能并行计算、仿真软件平台开发、飞行策略规划等技术。在过去的一年里我们相继完善了图像识别算法,能够识别路人以及地面机器人并能够跟踪飞行;通过guidence基本实现了飞行器的自主避障;在电脑上进行了比赛场地的模拟飞行;完成了地面机器人的搭建和代码控制;改进自主避障策略,目前正在测试激光雷达避障;改进图像算法,使其识别速度、识别能力和跟踪能力进一步提高,并实现一套自动化的工具链,方便快速地进行开发和部署。

今年我们将会派出数名队员和老师前往北京观摩比赛,届时会在比赛现场进行试飞,与其他队伍交流学习,参加技术研讨会,为明年的比赛做好充分的准备。

但去年的备赛工作仍有改进空间,此外,技术上也有优化和改进的空间,目前避障已尝试从guidence避障转为激光雷达避障方案。团队管理上可以通过如举办内部无人机飞行比赛提高队员凝聚力,使用团队协作软件等增强信息沟通。

总体上,上一届的备赛工作为这一届的比赛打下了坚实的基础,感谢去年老师、队长所付出的辛勤工作,这一届的备赛工作会继承去年的留下来的优良作风,同时吸取经验教训,加强团队管理,注重技术探讨,争取在明年的比赛上赢得佳绩。